L’inizio della storia della Harley-Davidson è da trovarsi, come per molte altre case motociclistiche, in un garage, sito a Milwaukee nel 1902 dove due ragazzi, William Harley e Arthur Davidson, realizzarono un prototipo di bicicletta motorizzata. Alla coppia si aggiunsero, successivamente, i due fratelli Davidson, William e Walter, e la società venne ufficialmente fondata nel 28 agosto 1903, è del 1906 il primo stabilimento, in Juneau Avenue, ancora oggi quartier generale dell’azienda. Il marchio ebbe un primo boom con la fornitura di motociclette alle forze di polizia americane. Le prime Harley-Davidson erano monocilindriche, il bicilindrico a V, tutt’ora base della produzione, è del 1909. Nel 1920 la casa è la più importante industria motociclistica al mondo fino agli inizi degli anni ’70 quando il confronto con i produttori giapponesi mandò in crisi la Harley-Davidson.
La rinascita è del 1981, grazie al passaggio alla AMF e al ritorno della famiglia Davidson al comando, cosa che portò, più avanti, alle acquisizioni della Buell nel 1998, poi chiusa nel 2010, e della MV Augusta nel 2008, poi di nuovo ceduta alla Cagiva.